Der Endeffektor ist das Gerät am Ende eines Roboterarms, das dafür ausgelegt ist, mit der Umgebung zu interagieren. Er bildet das letzte Glied eines seriellen Manipulators – die Stelle, an der Werkzeuge angebracht werden, um die eigentliche Arbeit zu verrichten. In der internationalen Norm ISO 8373:2021 (Robotik – Wörterbuch) ist der Endeffektor (Ziffer 4.12) definiert als Vorrichtung, die eigens für die Anbringung an der mechanischen Schnittstelle konstruiert ist, um den Roboter zur Ausführung seiner Aufgabe zu befähigen. Als Beispiele nennt die Norm Greifer, Schweiß- und Spritzpistole.
Welche Form der Endeffektor hat, hängt vollständig vom Einsatzzweck ab. Gängige Typen sind Greifer (mechanisch, pneumatisch oder als Sauggreifer) zum Aufnehmen von Objekten sowie Prozesswerkzeuge wie Schweißzangen, Schraub- oder Bohrspindeln, Lackierdüsen oder Messsensoren.
Der Endeffektor bestimmt maßgeblich, welche Aufgabe ein Roboter ausführen kann; oft wird er als austauschbares Modul angebaut, sodass derselbe Roboterarm für verschiedene Tätigkeiten umgerüstet werden kann. Die Position und Orientierung des Endeffektors (englisch „pose") ist die zentrale Steuergröße bei der Bahnplanung.