Ein Aktuator (auch Aktor) ist die Komponente einer Maschine, die eine Kraft, ein Drehmoment oder eine Bewegung erzeugt, wenn ihr ein elektrisches, pneumatisches oder hydraulisches Eingangssignal zugeführt wird. Er ist damit das „bewegende" Gegenstück zum Sensor: Der Sensor nimmt wahr, der Aktuator setzt Steuerbefehle in physische Bewegung um.
In der Robotik sitzen Aktuatoren an den Gelenken und wandeln Energie in Bewegung um. Die drei verbreitetsten Technologien sind elektrische Antriebe (Servo- und Schrittmotoren, präzise und gut regelbar), hydraulische Antriebe (sehr hohe Kräfte) und pneumatische Antriebe (schnell und günstig, aber schwerer präzise zu steuern).
Anzahl, Anordnung und Leistung der Aktuatoren bestimmen maßgeblich die Freiheitsgrade und die Traglast eines Roboters. Jeder Aktuator benötigt ein Steuersignal und eine Energiequelle. Man kann ihn sinnbildlich mit einem Muskel vergleichen, der die Bewegung von Armen oder Beinen ermöglicht.